...of Multi-Agent Systems: A Survey多智能体系统控制研究综述 学习...
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发布时间：2024-10-23 22:40
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时间：2024-11-06 00:31
在多智能体系统中，动态的数学描述通常通过一组方程来表示。数量N表示系统中智能体的数量。智能体i的状态用向量 xi 表示，控制输入则用向量 ui 描述。
针对第一积分模型，考虑一个线性动态系统，其中智能体的动态可以简化为速度和位置的关系。通过设计适当的控制算法，可以实现所有车辆或智能体跟踪领头车的目标，即使在非线性场景中也能实现。
双积分器模型则进一步引入了转动惯量 Ii 的概念，允许智能体在旋转时进行控制。通过引入一个光滑势函数，可以设计控制输入，实现智能体的位置控制。
一般线性系统模型是更广泛的框架，它允许考虑更复杂的动态行为。单积分器和双积分器模型是其中的特例。通过调整状态矩阵A、输入矩阵B和输出矩阵C，可以覆盖广泛的智能体行为。
在MAS中，智能体之间的通信图对于控制输入的设计至关重要。确保通信图包含有向生成树可以保证系统的稳定性。通过线性反馈控制，可以将所有种群驱动到期望的数量上。
综上所述，多智能体系统的控制研究涵盖了从线性到非线性智能体模型的广泛范围，旨在通过设计有效的控制策略来实现系统的一致性、同步和协同工作。这些模型和方法在自动化、机器人学、交通管理和分布式计算等领域具有重要应用价值。
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