专利名称：全方位转动机械手手腕专利类型：实用新型专利
发明人：梁虎,肖启明,罗强,邱刚,闫东方申请号：CN201520463809.8申请日：20150626公开号：CN204954852U公开日：20160113
摘要：本实用新型公开了一种全方位转动机械手手腕，所述全方位转动机械手手腕包括一个机械手单元1、一个共用转轴2、三个上连杆3、三个舵机4、三个下连杆5、三个电机座甲6、三个轮子7、三个联轴器乙8、三个步进电机甲9、三个电机座乙10、三个步进电机乙11、一个手腕平台12、三个单转轴13、三个轴销14、三个联轴器甲15及其他连接件组成，其中包含轮足甲A、轮足乙B、轮足丙C，三个轮足具有相同的结构，以轮足甲A为例，轮足甲A由步进电机甲9驱动轮子7转动，步进电机乙11驱动上述机构，实现轮子7的转动；舵机4分别与上连杆3和下连杆5相连，实现两个连杆180度转动；手腕平台12分别与三组轮足实现铰链连接和共用铰链连接，从而实现轮足和手腕平台的相对转动。本机械手手腕可移动，可以空间内任意方位转向，运动灵活。
申请人：重庆三峡学院
地址：404100 重庆市万州区沙龙路二段780号
国籍：CN
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