专利名称：基于地图信息和位置自适应修正的粒子滤波室内定
位方法
专利类型：发明专利
发明人：宦若虹,陈月,陶一凡,杨鹏申请号：CN201611007033.4申请日：20161116公开号：CN106643724A公开日：20170510
摘要：一种基于地图信息和位置自适应修正的粒子滤波室内定位方法包括：粒子初始化，指定粒子携带的状态信息；粒子传播，根据航位推算公式计算下一时刻粒子的状态向量；粒子更新，判断粒子传播过程中是否与地图中的障碍物相交，如果存在相交则该粒子灭亡；目标位置确定，根据粒子更新后存活的粒子所在位置的加权和来确定目标的最终位置；粒子重采样和位置自适应修正，采用随机采样方法在存活粒子中随机选取粒子作为补偿粒子，对补偿粒子的生成位置做自适应调整，从而对目标位置进行修正。本发明减小了位置更新过程中的累积误差，有效的提高了定位精度。
申请人：浙江工业大学
地址：310014 浙江省杭州市下城区朝晖六区潮王路18号
国籍：CN
代理机构：杭州斯可睿专利事务所有限公司
代理人：王利强
更多信息请下载全文后查看
因篇幅问题不能全部显示，请点此查看更多更全内容