一、器材限制规定
1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组：
编车模外观和规格 赛供应号 题厂商 组 东莞市博A型电思电车磁子数模 组 码科 技有车模：G768 限公电机：RS380-ST/3545， 司 舵机：FUTABA3010 北京B摄科宇型像通博车头科技模 组 有限 公司 车模型号 电机：540，伺服器：S-D5 光东莞D电市博型平思电车衡子数模 车码科 组 技有电机RN-260 限公
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参加摄像头赛题组可以使用光电管作为辅助检测手段； 非电磁组的赛道没有电磁信号； 4. 其他事项
司 如果车模中禁止改动的部件发生损坏，需要使用相同型号的部件替换； 摄像头组车模改装完毕后，车模尺寸不能超过：250mm 宽和400mm长。 1．初赛与决赛规则
1) 初赛阶段规则
i. 比赛场中有三条赛道。
ii. 参赛队根据比赛题目分为三个组，并以抽签形式决定组内比赛次序。 iii. 比赛分为两轮，三个赛题组同时在三个赛道上进行比赛，每支参赛队伍可以在每轮比赛之前有10分钟的现场调整时间。在此期间，参赛队伍只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。第二轮比赛在同一赛道沿逆向进行。
iv. 在每轮比赛中，选手首先将赛车放置在起跑区域内赛道上，赛车至少静止两秒钟后自动启动。光电平衡组车模需要等选手离开车模至少两秒钟后自动启动运行，在此期间车模必须停留在起跑线后一米的起跑区内。 v. 每辆赛车在赛道上跑一圈，以计时起始线为计时点，跑完一圈后赛车需要自动停止在起始线之后三米之内的赛道内，如果没有停止在规定的区域内，比赛计时成绩增加1秒。电磁组和摄像头组的车模停止时至少保证有三个车轮接触赛道，光电平衡组需要保证两个车轮接触赛道。光电平衡组车模停止运行时不要求保持平衡直立状态，可以倾斜在赛道上。 vi. 每辆赛车以在两个单轮成绩中较好的一个作为赛车最终初赛成绩；计时由电子计时器完成并实时显示。
vii. 根据参赛队伍数量，由比赛组委会根据成绩选取一定比例的队伍晋级决
赛。
viii. 晋级决赛的赛车在决赛前有10分钟的调整时间。在此期间，参赛队伍
只允许对赛车的硬件（不包括微控制器芯片）进行调整。技术评判组将对全部晋级的赛车进行现场技术检查，如有违反器材限制规定的(指本规则之第一条)立即取消决赛资格，由后备首名晋级代替。
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ix. 由裁判组申报组织委员会批准公布决赛名单。
x. 全部车模在整个比赛期间都统一放置在车模的展示区内。
2）决赛阶段规则
i. 参加决赛队伍按照预赛成绩进行排序，比赛顺序按照预赛成绩的倒序进行。
ii. 决赛的比赛场地使用一个赛道。决赛赛道与预赛赛道形状不同，占地面积会增大，赛道长度会增加。电磁组可能另外单独铺设跑道。 iii. 每支决赛队伍只有一次比赛机会，在跑道上跑一圈，比赛过程与要求同预赛阶段。
iv. 计时由电子计时器完成并实时显示。
v. 预赛成绩不记入决赛成绩，只决定决赛比赛顺序。没有参加决赛阶段比赛的队伍，预赛成绩为最终成绩，参加该赛题组的排名。
2. 比赛过程规则
按照比赛顺序，裁判员指挥参赛队伍顺序进入场地比赛。同一时刻，一个场地上只有一支队伍进行比赛。
在裁判员点名后，每队指定一名队员持赛车进入比赛场地。参赛选手有60秒的现场准备时间。准备好后，裁判员宣布比赛开始，选手将赛车放置在起跑区内，即赛车的任何一部分都不能超过计时起始线。赛车应在起跑区静止两秒钟以上，然后自动出发。赛车应该在30秒之内离开出发区，沿着赛道跑完一圈。由计时起始线传感器进行自动计时。赛车跑完一圈且自动停止后，选手拿起赛车离开场地，将赛车放置回指定区域。
如果比赛完成，由计算机评分系统自动给出比赛成绩。
3．比赛犯规与失败规则
比赛过程中，由比赛现场主裁判根据统一的规则对于赛车是否冲出跑道进行裁定。赛车前两次冲出跑道时，由裁判员取出赛车交给比赛队员，立即在起跑区重新开始比赛。选手也可以在赛车冲出跑道后放弃比赛。
比赛过程中出现下面的情况，算作模型车冲出跑道一次。
裁判点名后，30秒之内，参赛队没有能够进入比赛场地并做好比赛准备；
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比赛开始后，赛车在30秒之内没有离开出发区； 赛车在离开出发区之后60秒之内没有跑完一圈； 比赛过程中如果出现有如下一种情况，判为比赛失败： 赛车冲出跑道的次数超过两次；
比赛开始后未经裁判允许，选手接触赛车； 决赛后，赛车没有通过现场技术检验。 如果比赛失败，则不计成绩。 比赛禁止事项：
不允许在赛车之外安装辅助照明设备及其它辅助传感器等；
选手进入比赛场地后，除了可以更换电池之外，不允许进行任何硬件电路和软件的更换。但是可以手工改动电路板上的拨码开关或者电位器等； 比赛场地内，除了裁判与1名队员之外，不允许任何其他参赛人员进入场地；
不允许其它干扰赛车运动的行为；
不允许赛车的任何传感器或者部件损毁跑道；
不允许车模设计方案抄袭，各个参赛队伍所设计的硬软件需要相互之间有明显的不同。
4．比赛组织说明：
1) 现场正式比赛前，每个参赛队伍都有现场环境适应性调试阶段。调试跑道与比赛跑道形状不一定一样。
2) 比赛开赛之前，所有车模都由比赛组委会收集并存放在同一保管区域，直到比赛结束。
3) 在比赛期间，大赛组委会技术组将根据情况对参赛车模进行技术检查。如果违反了比赛规则的禁止事项，大赛组委会有权取消参赛队伍的成绩。
附件一：智能竞赛车模的规定
1) 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎；如有必要可以对于车模中的
零部件进行适当删减。
2) 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 3) 禁止改造车模运动传动结构；
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4) 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件；
5) 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电
机及电池；
6) 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车
模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于光电平衡组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 7) 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。
附件二：电路器件及电路制作限制
1) 本着进一步限制克隆车的原则，同一组别不同队伍之间需要采用飞思卡尔不同系列的微控制器，以从软件设计上避免克隆车问题。
2) 飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx系列；DSC系列；16位微控制器，8位微控制系列系列。
3) 核心控制模块可以采用组委会提供的K10、9S12G128、MPC5604B，也可以选用2）中所述飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台车模除了8位微控制系列可以允许同时使用两片之外，其它系列的微控制器则只能使用一片。 4) 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件； 5) 伺服电机数量不超过 3个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010或者由北京科宇通博科技有限公司提供的S-D5舵机。
6) 传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；CCD传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。
7) 在平衡组中，如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的MMA7260，MMA7660，MMA7360，MMA8450，MMA8451等系列的加速度器。如果选用陀螺仪，则必须选择村田公司的ENC-03系列的陀螺仪。 注：关于加速度传感器和陀螺仪选型的规定有可能会由于市场货源问题放宽，请关注竞赛网站上的更新信息。
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8) 光电平衡组如果使用线阵CCD则必须使用Texas Advanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的线性CCD。 9) 直流电源使用大赛指定的电池；
10) 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力；
11) 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏； 12) 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。
附件三：赛道基本参数（不包括拐弯点数目、位置以及整体布局） 1) 赛道路面用专用白色KT基板制作，在初赛阶段时，跑道所占面积在5m×7m左右，决赛阶段时跑道面积可以增大。
赛道宽度不小于45cm。赛道与赛道的中心线之间的距离不小于60cm。如下图所示：
赛道中心线距离不小于60cm小S弯虚线赛 道度宽5cm道4赛于小不赛道宽度cm不小于45赛道中心线距离不小于60cm图 1赛道宽度及间距
2) 铺设赛道地板颜色不作要求，它和赛道之间可以但不一定有颜色差别。 3) 跑道表面为白色，赛道两边有黑色线，黑线宽25mm±5，沿着赛道边缘粘贴。
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图 2赛道颜色及边线
4) 在赛道中的小S弯道上会出现虚线赛道。每段虚线赛道的长度不超过2米。小S弯道由若干段圆弧组成。圆弧的半径范围在50至60厘米，圆弧的对应的角度小于60°。虚线由长度为10厘米，宽度2.5厘米的黑线段相间10厘米组成。虚线赛道的规格参见下图：
边缘虚线赛道长度≤2米小S虚线弯道虚线赛道参数m10ccm1010cm≤°≤3030°m10c50～60cm赛道宽45cm度 虚线段区只会出现在摄像头组和光电平衡组的赛道上，电磁组没有虚线 段区。赛道上最多出现两段虚线区域。
5) 直径0.1-0.8mm漆包线，其中通有20kHz，100 mA的交变电流。频率范围20k±1k，电流范围(100±20mA)。 6) 跑道中心线最小曲率半径不小于50cm。
7) 在三个组别的赛道直线区会有长度不超过1米的路障区域。赛道上最多出现两段路障区域。
5cm2.小S弯道的参数半径： 图 3 小S虚线赛道
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图 8道中的路障区示意图
路障是由单层KT板裁切而成。路障的长度与赛道的宽度一样，路障的宽度为10厘米，高度小于0.5厘米，间隔为10厘米。具体参数见下图所示：
路障区在赛道的直线区。路障区总长度≤1米路障由单层KT制作，长度与赛道的宽度相同，宽度为10厘米，高度小于0.5厘米。间隔10cm 路障高度≤0.5cm10cm 宽度间隔10cm 图 9中的路障区
8) 跑道可以交叉，交叉角为90°。交叉路口黑色边缘线如下图所示：
图 10十字路口
9) 赛道直线部分可以有坡度在15°之内的坡面道路，包括上坡与下坡道路。电磁组的赛道没有坡道。
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23θ≤15°14注：(1,2,3,4)过渡弧线长度 大于等于10cm. 图 11中的坡道
10) 赛道有一个长为1m的出发区，如下图所示，计时起始点两边分别有一个长度10cm黑色计时起始线，赛车前端通过起始线作为比赛计时开始或者结束时刻。黑线起始线的宽度与赛道边线宽度一致。在黑色计时起始线中间安装有永久磁铁，每一边各三只。磁铁参数：直径7.5 - 15mm，高度1-3mm，表面磁场强度3000-5000高斯。
9cm车模运行方向10cm10cm起始线 起跑区≥100cm起跑区漆包线赛道中心线20kHz100mA赛道宽度距离:45cm 图 12的起跑区
起跑线附近的永磁铁的分布是在跑道中心线两边对称分布。相应的位置如下图所示：
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12.5cm9.5cm6.5cm永磁铁 3个永磁铁 3个起始线图 13跑线下的永磁体安放位置
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